家でも書いてる論文
らんらんらんらんららららら~
らんらんらんらんららららら~
らんらんらんらららんらんらん
らんららら~らんらん
ストーリー
1.遠隔操作って研究は結構やられてるよな,同士.まぁバイラテラルって
カッコいい言葉使ってるけど,要はトルクと角度を相互に伝送して遠隔操
作してみようってヤツで,んじゃやってみよっかなって感じー.
2.まぁ,制御なんで,リアルタイム性が求められるから,リアルタイムOSである
RT-Linuxに手をだしたわけ.
3.世間にあるOSと違うからちょっと説明しようと思うけど,あんまオイラも
理解してないから,詳細なツッコミは勘弁してくれ.←ちょ,おま.
4.まぁ,とにかくリアルタイムモジュールってのがあって,普段我々が使う
ユーザインターフェイスGUIはリアルタイムでは動かないって仕組み.
5.リアルタイムモジュルとGUIのやり取りは,FIFO君ってヤツに任せてる.
ケナゲなヤツだぜ,フィフォ君!←ちょ,おま.
6.で,実機で以前やっていたんだけど,どうも振動が起こったりして良く
なかったんだ.
7.んで,ちょいとシミュレータを作ってみよう,って思い立ったわけ.
シミュレータを通してやっておいて,んで,実機で試す事ができるからね.
オイラ賢けーーー.←ちょ,おま.
8.まぁ,シミュレータ作るっていっても,紆余曲折があるわけよ,これが.
で,苦労話ってのはココではいらないから,要点だけ話してやる.よー
聞いとけよ!←ちょ,おま.
9.スレーブなんだけど,まぁ一自由度だから,マスタの角度情報から
スレーブの描画を考えたんだ.座標がこうあるわけね.んで,角度に応じて
棒を動かすってのは,回転の一次変換,なわけ.それをCで組んだンだよ.
10.んで,まぁ対象物を把持するのに,移動も併せようって,指導教官が
馬鹿なことゆうから,それにも対応した.←ちょ,おま.
ちょwwwおまwwww
by tansantansan
| 2006-02-21 22:39